Había nacido en 1927 en San Martín, provincia de Buenos Aires, en una familia con muchos antecedentes militares. Por ese motivo en el Colegio Militar lo bautizaron como "Cachorro"..
Durante el régimen de facto que gobernó el país entre 1976 y 1983, Menéndez encabezó el ala dura de la interna militar, oponiéndose a la línea más blanda que dirigía el ex presidente Jorge Rafael Videla.
El ex jefe del Tercer Cuerpo estaba internado desde el 7 de febrero en el hospital Militar de Córdoba, en estado delicado debido a un cáncer en el hígado y con problemas cardíacos.